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6.1 The Concepts of Stability
BIBO stable : Bounded-Input-Bounded-Output
-a dynamic system with a bounded response to a bounded input
어떤 시스템에 크기가 유한한 입력을 가했을 때, 시간이 많이 지나도 시스템의 출력이 유한한 값이면 그 시스템을 안정하다고 한다.
절대 안정도 : 시스템이 안정한지 불안정한지 결정
상대 안정도 : 안정할때 얼마나 안정한지
안정도 판별법(stability criterion) 제어시스템의 안정도를 판단하는 방법
특성방정식의 근이 복소평면의 우반면에 하나라도 있으면 시간에 대한 함수가 자연지수함수의 지수부에 양의값이 있으므로 발산한다. 그러므로 특성방정식의 모든근이 좌반면에있어야 그 시스템은 안정하다고 말할 수 있다. 특성방정식의 차수가 3차 이상일때 특성방정식의 근울 구하는 것이 쉽지 않으므로 근의 실수부가 음의값인지를 쉽게 알 수 있는 판별법을 여러 가지를 배운다.
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